piątek, 14 marca 2008

Lab EiUA


W tym tygodniu na laboratorium Elementów i Urządzeń Automatyki zaprogramowaliśmy 4 siłowniki pneumatyczne w taki sposób, że cyklicznie przepychają kulkę przez pewien przygotowany wcześniej tor. Oprócz tego, że kulka porusza się po wymyślonej przez nas trajektorii postawiliśmy sobie dodatkowo warunek cyklicznej pracy układu oraz urozmaicenia wizualnego całego procesu.
Program pisaliśmy w języku drabinkowym, który jest dla nas pewną nowością. Trochę trudno się połapać co z czym i do czego podłączyć. Ostatecznie wymyśliłem metodę opisywania układu siłowników 4 bitowym kodem. Przejście ze stanu do stanu wiąże się z odczekaniem pewnego czasu, co jest realizowane za pomocą timerów.
Brakowało nam przycisku startowego, a wpisywanie wartości do pamięci za pomocą środowiska programistycznego nie było zbyt eleganckie. Wodzu wymyślił więc sposób na zgrabną pętlę. Pierwszy timer załączamy negacją ostatniego. W ten sposób zawsze gdzieś jest 1, żeby wystartował timer. Karol za to wymyślił jak zdynamizować nasz układ. Zmierzyliśmy czas po jakim kulka przeturla się przez rynnę i zacznie spadać prawym szybem. Wtedy startuje siłownik i unosi ją do góry. Widać to w pierwszych sekundach filmu.

Brak komentarzy: